在中国，曾经使用柳条沾水来清洁牙齿，还曾直接用手蘸取矿物来清洁。
欧美人起初是用破布刷牙的。亚里士多德就曾告诫亚历山大大帝，要用破布来清洁牙齿。
18世纪70年代，美国一位名叫艾迪斯的囚犯，因为关在牢中无事，就用骨头和猪鬃，制作了世界上第一把牙刷。这样，人们终于有了牙刷可以用。
在20世纪60年代之前，牙刷都是用猪鬃毛做的。这段时间内，中国一位制造商在猪鬃根部涂上油漆，解决了牙刷掉毛的问题，不过，猪鬃牙刷终究还是不甚舒适。终于，尼龙丝的出现代替了猪鬃，这就出现了我们现在使用的牙刷。
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