公元 1620 年, 荷兰物理学家科尼利斯·德雷尔, 成功地制造出人类历史上的第一艘潜水艇。 这艘潜水艇的船体是木质结构,外面覆盖着涂有油脂的牛皮,船内装有作为压载水舱使用的羊皮囊。 下沉时,羊皮囊内灌满水;上浮时,就把羊皮囊内的水挤出去; 航行时,就用人力划动木桨而行。
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